天津理工大学学报

Journal of Tianjin University of Technology

  • 基于backstepping方法的两轮移动机器人轨迹跟踪控制

    陈滢;陈炜;杨贺贺;孙玉超;吴航;

    本文主要利用backstepping方法实现对两轮移动机器人基于动力学模型的控制系统设计与轨迹跟踪。首先,利用牛顿-欧拉公式对两轮移动机器人进行动力学建模;其次对两轮移动机器人的动力学模型进行解耦;最后,利用backstepping方法完成了对移动机器人的轨迹跟踪控制。数值仿真验证了backstepping控制方法的有效性,以及该方法应用于两轮移动机器人轨迹控制的可行性。

    2021年03期 v.37;No.166 1-7页 [查看摘要][在线阅读][下载 1407K]
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  • 垂直横向冷气流动下圆柱气膜孔冷却和流动特性分析

    石淯臣;张鹏飞;李嘉欣;张超;

    透平动叶通常采用垂直横向内冷通道与气膜冷却结合的冷却结构,因此,需要考虑垂直横向冷气流动对气膜冷却流动和冷却特性的影响。本文以垂直横流进气条件下的简化平板气膜冷却为研究对象,采用流体计算动力学方法,对不同吹风比下常用圆柱形气膜孔的冷却和流动特性进行分析。相比于冷气腔进气条件,垂直横流进气条件下的面积平均效率在低吹风比下较小,而在中高吹风比下较大。随着吹风比的增大,孔下游冷却效率分布由单峰型转换为双峰型,孔出口近下游区域的冷却效率降低,而远下游区域的冷却效率提高,冷气射流流动和肾形涡对的非对称性随之减弱。

    2021年03期 v.37;No.166 8-12页 [查看摘要][在线阅读][下载 2068K]
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  • 新型管件涂层有机废气治理系统的研制

    黎旭颖;马宏亮;高翔;

    为解决管件内涂层生产中有机废气治理效果波动较大的问题,研制一种新型有机废气治理系统并投入实际应用。在喷涂废气、风干废气等收集装置,蓄热燃烧换向阀门和自动程序控制等方面的改进显著提高了有机废气收集率和蓄热燃烧效率,最终在管件内涂层生产全过程有机废气治理效果满足国家和地方标准。

    2021年03期 v.37;No.166 13-19页 [查看摘要][在线阅读][下载 2034K]
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  • 基于机器学习的恶意双胞胎攻击检测

    汪卓越;王春东;

    随着移动计算的普及,WiFi已经成为人们上网的必备技术之一,WiFi安全也成为移动计算的主要威胁。恶意双胞胎攻击可以通过伪造与实际接入点相同的SSID来窃取大量私有数据,威胁着人们的财产安全。因此,针对这种隐患,本文提出了一种模型,通过使用多种机器学习算法对恶意双胞胎攻击进行检测。首先介绍恶意双胞胎攻击的原理及危害,然后基于数据特征,分别使用K近邻、支持向量机、逻辑回归、朴素贝叶斯4种算法实现分类,最后,使用基于4种分类算法的检测模型对采集到的数据进行测试。结果显示,SVM分类算法准确率更高,达到96.4%。

    2021年03期 v.37;No.166 20-24页 [查看摘要][在线阅读][下载 207K]
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  • 基于生成对抗网络的网络入侵检测系统

    陈阳;王怀彬;

    为了解决在真实网络环境中,异常数据比正常数据更难获得的问题,提出基于生成对抗网络的网络入侵检测系统GAN-NIDS。在训练阶段只使用正常数据,通过卷积操作压缩数据,使网络结构记住正常数据的深度特征。在测试时,正常数据通过生成器生成的数据与原始数据之间的loss,远小于异常数据通过生成器生成的数据与原始数据之间的loss。本文在kdd99数据集上进行了试验,结果表明,相较于传统机器学习与一些深度学习,本系统有较好的检测效果。

    2021年03期 v.37;No.166 25-29页 [查看摘要][在线阅读][下载 429K]
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  • 具有干扰抑制的电液伺服系统控制器设计

    常景岚;张高峰;曹秀芳;杨秀萍;王收军;

    电液伺服系统的控制精度受到建模不完整和非线性因素的影响,这大大制约了控制器的控制性能。对此,通过设计一个不匹配干扰来描述系统的模型误差,建立了考虑摩擦以及不匹配干扰的阀控缸数学模型。通过设计观测器来预测系统中存在的不匹配干扰,使用基于参数映射的自适应律处理系统中的不确定参数,同时由非线性反馈项抑制误差造成的影响,最后对控制器性能进行分析。使用Matlab对系统进行仿真,并与采用PID控制器和自适应鲁棒控制器的仿真结果进行比较。结果表明,本文所设计的控制器能够能有效抑制不匹配干扰对系统的影响,显著提高系统的控制精度。

    2021年03期 v.37;No.166 30-34+39页 [查看摘要][在线阅读][下载 1020K]
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  • 一种液压联动包带预紧力施加装置的校准方法

    史路阳;赵兴亮;黄爱辉;刘志超;陈林;李梦聪;

    介绍了液压联动包带预紧力施加装置的校准方法,该方法测量结果的不确定度不超过0.4%,符合产品的技术指标要求。结果表明:液压联动包带预紧力施加装置应纳入计量器具进行管理,定期进行量值溯源,保障输出数据的准确可靠。

    2021年03期 v.37;No.166 35-39页 [查看摘要][在线阅读][下载 349K]
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  • 深水伺服应用油浸式电机特性研究

    金政翰;赵连玉;赵晓磊;

    针对扭矩工具工作环境的特殊性,设计一款深水应用油浸式伺服电机,阐述了电机的基本组成结构;提出一种内部充油的压力平衡方式来抵抗外部水压和解决密封问题。利用理论计算电机内部液压油对于电机转子产生的黏性损耗,最后通过Moto-CAD软件建立了温度场模型,分析比较了空油电机与浸油电机稳态温度场,计算了电机正常工作状态下工作温度变化和液压油对转子产生的黏性损耗来验证电机的理论设计合理性。

    2021年03期 v.37;No.166 40-44页 [查看摘要][在线阅读][下载 1243K]
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  • 基于fluent的反应器内生物质流动特性对比分析

    王志刚;单波;

    螺旋热解反应器的螺距结构对其性能影响较大,所以分析不同螺距的螺旋对生物质流动特性的影响至关重要,还有助于螺距参数的选择。本文通过计算流体力学方法来仿真模拟生物质在反应器中的流动特性。通过分析反应器内生物质颗粒的平均停留时间、填充度和返混程度,来了解生物质颗粒在反应器内的流动特性。发现随着螺距的增大生物质的平均停留时间和填充度都逐渐减小,但是生物质颗粒的轴向和周向速度以及混合程度都逐渐增大,该结果可以对反应器的设计提供参考依据。

    2021年03期 v.37;No.166 45-49页 [查看摘要][在线阅读][下载 1584K]
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  • 客车订单化生产的动力总成悬置系统方案优化

    李智强;

    按照订单生产方式的客车配置有新的动力总成时,悬置系统需要重新进行匹配设计。通常选用现有的悬置,对悬置系统安装位置和角度进行设计,减少开发时间以满足交车周期较短的要求。本文建立了包含发动机前端驱动带的动力总成悬置系统模型,推导了悬置传递力的计算方法。以某车型为案例,针对有多个可选方案的悬置系统,先后建立了以频率配置及解耦率为目标的优化模型和以悬置传递力为目标的优化模型,分别对某订单配置的动力总成悬置系统进行了优化设计。结果表明,以频率配置及解耦率为目标的设计方法有效提升了各方案的振动特性;以悬置传递力为目标的设计方法能最大程度的减小悬置向车身的传递力,同时便于在多方案设计中选择出最终方案,该方法可供设计人员参考。

    2021年03期 v.37;No.166 50-54页 [查看摘要][在线阅读][下载 1748K]
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  • 污染修复场地中基于显著性的目标检测方法

    张宝峰;曹珍珍;朱均超;刘娜;

    为解决污染修复环境中施工人员实时防护问题,本文提出使用基于改进的流形排序显著性检测算法对施工人员进行检测。首先,利用超像素分割对图像进行处理,建立适合的图模型;然后利用流形排序方法将图像各边界节点作为背景种子得到第一个显著图;再利用流形排序对第一阶段的显著图进行阈值分割,得到最终的显著图。实验表明,改进方法在视觉效果上与传统检测方法相比,得到的显著区域有很好的改善,并且在精确率、召回率、F值等评价指标上有较好的反映。

    2021年03期 v.37;No.166 55-59页 [查看摘要][在线阅读][下载 845K]
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  • 水下跨接管用纤维素基MEG凝胶的制备与性能

    储乐平;咸竣瀚;赵晓磊;肖德明;陈欣;单晓亮;杨利营;印寿根;

    本文以纤维素为稠化剂,有机铝为交联剂,乙二醇为防冻液,采用酸降解法制备了水下跨接管用纤维素基MEG凝胶并优选了凝胶的制备工艺。研究了MEG凝胶的表观形貌、流变性、稳定性、抗冻性、抗压性等性能。结果表明:当稠化剂为1 wt%,交联剂为4 wt%,乙二醇含量为40 wt%时凝胶性能最佳。该凝胶在模拟海水和乙二醇中可以稳定存在6天以上;在-20℃低温条件下冷冻24 h,凝胶不会冻结仍具有很好的弹性和挂壁效果;在12 MPa的压力下形变量为8.3%,可以承受较高的海底压力。

    2021年03期 v.37;No.166 60-64页 [查看摘要][在线阅读][下载 1644K]
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