天津理工大学学报

2005, (01) 54-57

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移动机器人动力学建模及运动控制仿真
Mobile robotics modeling based kinetics and motion simulation

朱向彬,曹作良,冯玉伯

摘要(Abstract):

智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.

关键词(KeyWords): 移动机器人;动力学;建模;PDPID控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 天津市自然科学基金资助项目(023615011).

作者(Author): 朱向彬,曹作良,冯玉伯

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