天津理工大学学报

2020, v.36;No.161(04) 22-27

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于麦克纳姆轮的AGV定位及纠偏技术的研究
Research on AGV positioning and rectifying technology based on Mecanum wheel

王殿卫;郭津津;李维骁;

摘要(Abstract):

为实现以麦克纳姆轮为驱动轮的AGV的控制,首先对其进行了运动学分析;其次,为达到使用QR二维码对AGV进行精确定位的目的,讨论了QR二维码图像处理算法;随后通过求QR码角点的一阶空间矩再加之辅助运算即可确定站点的中心位置;再次,使用模糊自整定PID算法对AGV进行控制.最终通过实验验证算法的可靠性.实验结果表明AGV行驶误差较小,出现偏差时纠正速度较迅速,可以达到要求.

关键词(KeyWords): AGV;麦克纳姆轮;QR码;模糊自整定PID

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 天津科委重点研发计划(18YFFCTG00040);; 国家重点研发计划(2017YFB1303304);(17ZXZNGX00110)

作者(Author): 王殿卫;郭津津;李维骁;

Email:

DOI:

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享