天津理工大学学报

2022, v.38;No.171(02) 45-51

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含柔性关节的轮式移动机械臂的动力学分析
Dynamic analysis of wheeled mobile manipulator with flexible joints

杨贺贺;陈炜;童嘉琦;孙玉超;

摘要(Abstract):

开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法(discrete time transfer matrix method of multibody system, MS-DT-TMM)建立了车轮、车体、柔性关节和机械臂的动力学方程,进而得到平面轮式移动柔性机械臂的整体动力学模型。在不平路面的激励下,分析机器人系统的动力学特性,并讨论柔性关节对系统的影响。数值仿真结果验证了基于MS-DT-TMM模型的可行性和有效性,与刚性结果对比分析表明,由柔性关节引起机械臂的弹性振动,直接影响机器人末端的操作精度,说明考虑关节中柔性因素的必要性。

关键词(KeyWords): 柔性关节;移动柔性机械臂;多体系统离散时间传递矩阵法;动力学

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 创新培育课题(1916312ZT00600706,2016312ZD02800207)

作者(Authors): 杨贺贺;陈炜;童嘉琦;孙玉超;

参考文献(References):

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